Персонаж Пьеро возник в середине XVII века и представляет собой тип ловкого слуги, который добивается своей цели, прикрываясь добродушием. Исполнитель роли Пьеро выступал без маски, с лицом, обсыпанным мукой, носил широкую крестьянскую рубаху. Его прототип — Педролино из итальянской комедии дель арте (или комедии масок) — ловкий, изворотливый, однако часто попадающий впросак. Позднее в характере Пьеро стали преобладать черты печального любовника, неудачливого соперника Арлекина. Традиционный костюм Пьеро — белая рубашка с жабо и большими пуговицами, широкие белые панталоны, на голове остроконечная шапочка. Таким он изображён на картине Антуана Ватто «Жиль» (Лувр, Париж).
Псевдоним Арлекино (Arlecchino) выбирает себе актёр Тристано Мартинелли, в начале XVII века игравший при дворе второй жены Генриха IV, Марии Медичи. Этого персонажа также называли Труффальдино, Пасквино, Меццетино, Табарино (по именам актёров). В 1720 году во Франции была поставлена пьеса Мариво "Арлекин, воспитанный любовью" (Arlequin poli par l'amour). Во Франции на рубеже 18–19 вв. возникли арлекинады. Арлекин из слуги превратился в центральное действующее лицо. Образ Арлекина запечатлен в картине Поля Сезанна Пьеро и Арлекин (1888-1890), где Арлекин (Arlequin) изображен в красно-черном трико с ромбами. В 1900 году в Санкт-Петербурге был поставлен балет "Арлекинада" (хореограф М. Петипа). Роль Арлекина тогда исполнил Александр Ширяев. Его атрибутами (помимо трико с ромбами) были воротник-жабо и гитара. Арлекин весел и наивен. Он лентяй и ищет любой возможности увильнуть от работы и подремать, он обжора и бабник, но при этом учтив и скромен.